Этот инструмент разработан для ROS, операционной системы робототехники, командой разработчиков инструментов ROS. В нем есть множество инструментов для создания вашего проекта робототехники. Использование его будет необходимо, если вы разрабатываете роботов с использованием ROS. Вы должны знать, что за последние несколько лет появилось несколько поколений этих инструментов. Значит, нужно выбирать самое новое! Catkin устанавливается с полным дистрибутивом ROS noetic; все, о чем вам нужно позаботиться, это конфигурация. Вам необходимо установить правильную среду для запуска Catkin.
Создайте каталог с подкаталогом src/ внутри MyRob/src. Примеры взяты из учебника для начинающих.
catkin_make создаст CMakelists.txt в каталоге src. Они указывают на другие файлы, составляющие проект.
Затем вы хотите создать свои пакеты.
Зайдите в каталог src
catkin_createpkg $ catkin_createpkg beginner_tutorials std_msgs ropy roscpp
Обратите внимание на ошибку в команде. Это создает все, как если бы вы не ошиблись. Вы можете найти результат в файлах с помощью grep.
$ grep -r ropy ubuntu@noetic:/home/ubuntu/catkin_ws/src/beginner_tutorials $ grep -r ropy.
./CMakeLists.txt: ropy ./CMakeLists.txt:# CATKIN_DEPENDS ropy roscpp std_msgs ./package.xml: ropy ./package.xml: ropy ./package.xml: ropy
Следующая компиляция завершится ошибкой. Теперь у вас есть два варианта: отредактировать файлы или удалить весь каталог. Сценарий обычно выполняется быстро, поэтому проще всего удалить и повторно запустить команду create. После устранения этих ошибок вы продолжаете сборку пакета. В любом случае, когда вы исправите это, перейдите в корень рабочей области и снова запустите catkin_make. При переходе к любому проекту вы всегда будете возвращаться в корень рабочей области, чтобы создать весь проект. Это только гарантирует, что все существует правильно, есть несколько хитрых уловок, чтобы вам не приходилось каждый раз перекомпилировать весь проект.
$ cd ~catkin_ws/ $ catkin_make
Если на этот раз это удастся, вы только что создали свой первый пакет. Не забудьте исправить файл package.xml. Вероятно, вам следует правильно указать свое имя и лицензию. Настроек больше, все они понятны.
Теперь сделайте это снова в новом каталоге и создайте свой проект. Или еще лучше: для практики возьмите проект с GitHub, посмотрите, куда он идет, а затем начните изменять его по своему вкусу. Для этого вы можете создать рабочую область для catkin с каталогом src. В исходном каталоге вы копируете в каталоги исходного кода. В приведенном выше примере вам нужно сделать два шага: клонировать каталог и запустить catkin_make.
$ cd /src $ git clone https://github.com/crkaushik93/Go-Chase-It-RSEND-Project-2.git $ cd .. $ catkin_make
Чтобы сделать дерево менее глубоким, вы можете переместить каждый подкаталог на один шаг вверх, но это необязательно. Последняя команда выполнит поиск в каталоге src/ и найдет весь код.
Обычно вы не устанавливаете пакеты только в систему разработки. Однако вы запускаете установку, чтобы создать среду установки и среду разработки. Команда catkin_make создает их за вас. По мере продвижения вы должны использовать один для разработки, а другой — для тестирования. При прямой установке будут созданы ваши каталоги, включая сценарии для инициализации сред.
$ catkin_make install
У вас не будет файлов, установленных в вашей системе, только в каталоге проекта. Это здорово, потому что все, что вам нужно сделать, это запустить настройку и начать тестирование.
$ source devel/setup_bash
Или же…
$ source install/setup_bash
Первый — это запустить тестирование и выяснить, какие ошибки вы вложили в свой код.
Итак, это действительно только для ROS1? Да, catkin предназначен только для библиотек ROS1. Следует отметить, что большая часть работы — это cmake. Вы сможете перенести многие практики в другие проекты, использующие CMake. Вам нужно только выполнить больше работы, поскольку Catkin упростил для вас многие задачи. Для ROS2 многое схоже, но решения более усовершенствованы и имеют больше функций, позволяющих контролировать объем компиляции каждый раз. Вы также можете программировать на обоих уровнях ROS, между ними существует мост!
Catkin — это очень мощный и универсальный набор инструментов, который значительно упрощает вашу работу и позволяет справиться с трудностями разработки кода робототехники. Однако практики — отличный способ узнать больше о программировании. Таким образом, даже если ваш проект робота предназначен только для вашего ближайшего окружения и имеет право хвастаться, вы можете извлечь пользу из знаний для других проектов.
(1 оценок, среднее: 5,00 из 5)
Загрузка...
Заполните форму и наш менеджер перезвонит Вам в самое ближайшее время!
Спасибо! Ваша заявка принята
Спасибо! Ваша заявка принята
